Continuando lo
comentado en
Dos cámaras Kinect simultaneas I, y
II y
III y
IV y
VI meditamos
en las imágenes de ambas cámaras.
Lo
primero es comprender que, puesto que los planos verticales mediales
(coordenadas x nulas) de cada cámara no tienen porqué cortarse en una vertical
donde se sitúa la referencia (articulaciones 2 0 0). Lps esqueletos estarán
desplazados. es decir, su reunión va a precisar una desplazamiento traslación
relativos. La matriz 4x4 que buscamos para que lleve uno al otro tiene columna
4ª (la de translación) no nula. Hasta cierto punto la componente vertical del
desplazamiento es asimilable mediante el giro de eje horizontal de la cámara,
deducido e la posición estimada de la referencia. Pero la componente x de ese
desplazamiento sólo depende del giro inicial de eje vertical dado a la cámara en
su colocación manual.
Por lo
tanto la búsqueda de esa matriz por acercamientos puntuales de cada
transformación necesaria (giro, escala y translación) precisará 9 coordenadas a
explorar sucesiva o simultáneamente.
El orden
sería: Translación, Giro y Escalado, con la posible búsqueda redundante de
alguna de ellas para fiabilizar (perdón)
el camino seguido ('parece que vamos por buen camino')
Las
simulaciones por tanto deberán incluir las tres transformaciones con sus 10
coordenadas (9 más el tiempo) variadas aleatoriamente, en rangos cercanos, los
previsibles según el comportamiento dado (no accesible) del proceso en la cámara
(el punto delicado y a la vez decisivo de la búsqueda).
Como
todas las posiciones de las articulaciones podemos (y hacemos) referirlas a una
de ellas (llamada, claro, de referencia), esa operacion unifica por
translación ambos esqueletos, lo que nos deja solo giro y Escalado. pero, aún
así, puede ser conveniente o necesaria esa translación previa (o final), por si
la estimación de esa referencia fuera errónea en alguno, o en todo caso,
diferente en ambos esqueletos.