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Proyecto Danzante. Dos cámaras Kinect simultaneas VII. Fundir sus imágenes (incluido en Danzante)

 

Continuando lo comentado en Dos cámaras Kinect simultaneas I, y II y III y IV y  VI, reunimos por aceptablemente y desvelamos a la vez la naturaleza de lo k-esqueletos y sus medidas. De esta manera despejamos un impass que ha retrasado el trabajo.

 

Fecha. 22 de enero de 2016

 

Lo conseguimos añadiendo a los giros los escalados u homotecias en el proceso se aproximación gradual, mediante ensayo y error, el método de Newton que comprueba cada vez que se está en efecto acercando.

 

Com paramos en el cuadro o tabla las aproximaciones medias en mm. obtenidas mediante sólo giro y mediante una sucesión rotatoria de ambas, hasta 6.

 

El resultado de cada aproximación sirve de comienzo a la siguiente, naturalmente. así vamos ajustando el esqueleto que se acerca a la incógnita.

 

EL resultado muestra que es indispensable añadir escalados a los giros cuando se trata de aproximaciones entre esqueletos procedentes de dos cámaras. La también indispensable translación de realiza automáticamente al emplear coordenadas relativas al centro. hasta ahora es siempre el centro de hombros, articulación 2, pero debemos volver al la original, la referencia centro de caderas, articulación 0.

 

Esta referencia repercute naturalmente en la distancia entre ellos, porque ponderan diferentemente las articulaciones alejadas. L 0 está más centrada.

 

(las informaciones adicionales (matrices y cuaterniones ) en el cuadro adjunto no son del todo correctas porque se refieren a la última transformación, que no recoge las pasos alternos de giros y escalados. Corregiremos en breve esta deficiencias).

 

Giros y Escalados rotando, 6 vueltas	Giros
Moción: C:\Danzante\Danzante XII\bin\ TEST Coordendas geometria 1.mc2 Cuadro: 58 Momentos 0, 1: 14 14 giros Dist: Ini= 273 64,0º | 73,0º Busca=89 mm| 21,0º | 33,0º Resultados: Cota_distan: 1 ángulo salto: 0.0625 salto increm: 0.1 Dt_mm ruido: 0 Pasos: 12 Arti usadas: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 Incog eje:0;1;0 Estim eje:0;1;0 Incog angle:0 Estim angle:0 Incog :Identity | Cuat: ,000 ,000 ,000 1,000 | áng: 000 090 090 090 grados Eje: 090 000 090 Ángulo: 0 º Estim : | Cuat: ,000 ,000 ,000 1,000 | áng: 000 090 090 090 grados Eje: 090 000 090 Ángulo: 0 º Incog mat: | 1,000 ,000 ,000 ,000 | 000 090 090 090 | ,000 1,000 ,000 ,000 | 090 000 090 090 | ,000 ,000 1,000 ,000 | 090 090 000 090 | 1,000 | 000 grados Estim : | 1,000 ,000 ,000 ,000 | 000 090 090 090 | ,000 1,000 ,000 ,000 | 090 000 090 090 | ,000 ,000 1,000 ,000 | 090 090 000 090 | 1,000 | 000 grados Coci1 : | 1,000 ,000 ,000 ,000 | 000 090 090 090 | ,000 1,000 ,000 ,000 | 090 000 090 090 | ,000 ,000 1,000 ,000 | 090 090 000 090 | 1,000 | 000 grados Coci2 : | 1,000 ,000 ,000 ,000 | 000 090 090 090 | ,000 1,000 ,000 ,000 | 090 000 090 090 | ,000 ,000 1,000 ,000 | 090 090 000 090 | 1,000 | 000 grados	Moción: C:\Danzante\Danzante XII\bin\ TEST Coordendas geometria 1.mc2 Cuadro: 58 Momentos 0, 1: 14 14 giros Dist: Ini= 187 64,0º | 72,0º Busca=237 mm| 22,0º | 33,0º Resultados: Cota_distan: 1 ángulo salto: 0.0625 salto increm: 0.1 Dt_mm ruido: 0 Pasos: 33 Arti usadas: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 Incog eje:0;1;0 Estim eje:0,986457775370206;0,0756467366619952;0,145528789742975 Incog angle:0 Estim angle:17,7352986154292 Incog :Identity | Cuat: ,000 ,000 ,000 1,000 | áng: 000 090 090 090 grados Eje: 090 000 090 Ángulo: 0 º Estim : | Cuat: ,152 ,012 ,022 ,988 | áng: 009 081 089 089 grados Eje: 009 086 082 Ángulo: 18 º Incog mat: | 1,000 ,000 ,000 ,000 | 000 090 090 090 | ,000 1,000 ,000 ,000 | 090 000 090 090 | ,000 ,000 1,000 ,000 | 090 090 000 090 | 1,000 | 000 grados Estim : | ,999 -,041 ,030 ,000 | 003 092 088 090 | ,048 ,953 -,300 ,000 | 087 018 107 090 | -,016 ,301 ,953 ,000 | 091 072 018 090 | 1,000 | 000 grados Coci1 : | 1,000 ,000 ,000 ,000 | 000 090 090 090 | ,000 1,000 ,000 ,000 | 090 000 090 090 | ,000 ,000 1,000 ,000 | 090 090 000 090 | 1,000 | 000 grados Coci2 : | 1,000 ,000 ,000 ,000 | 000 090 090 090 | ,000 1,000 ,000 ,000 | 090 000 090 090 | ,000 ,000 1,000 ,000 | 090 090 000 090 | 1,000 | 000 grados

Incluso comprobamos que los giros solos alejan incluso el esqueleto inicial  (que era 187 mm) de la incógnita

 

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Vuelta al Principio    Última actualización: sábado, 23 de enero de 2016     Visitantes: