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Reunir imágenes. Aproximación por micropasos V. Ruido II (incluido en Danzante)
 
Continuamos refinando , robusteciendo e informando mejor  la aproximación de esqueletos con ruido, vista en Aproximación por micropasos V.Ruido.htm  Ya nos queda establecido que habiendo ruido, debemos restringir articulaciones  a cabeza, hombros y codos.
 
Hemos mejorado la información tras cada aproximación:

Dist: Incial mm  y Final tras la busqueda eb mm, grados y  grados a mano

Dist: Ini= 318  111,0º | 116,0º  Busca=06 mm| 85,0º | 85,0º

 

Resultados: Cota_distan para parar la busqueda, salto de giro al final, salto increm constante pra elegir la mejor direccion, ruido añadido (desviacion típica en todas las coordenadas de todas las articualciones , numero de aproximaciones efectuadas

Resultados: Cota_distan: 1 ángulo salto: 0.9375 salto increm: 1 Dt_mm ruido: 0 Pasos: 21

 

 Arti usadas:  Las usadas para calcular las distancias

 Arti usadas:  0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

 

Incog eje: eje del cuaternion incógnita que aproximamos

Incog eje:-0,670553133818032;0,641490236615612;0,372624168638672

Estim eje: eje del  cuaternion final estimado

Estim eje:-0,688749132403897;0,657819351592481;0,304792278910287

 

Incog angle: angulo del cuaternion incógnita que aproximamos

 Incog angle:154,626008425624

 Estim angle:angulo del cuaternion  final estimado

Estim angle:153,581210397267

 

Cuaternion Incognita

Incog :-0,65418118779142;0,625827878182254;0,363526332136995;0,219624785196773

Cuaternion Estimado

Estim :-0,670525827010654;0,64041440344276;0,296727916258099;0,228510504983597

 

Matriz Incognita

 Incog :0,000589616654906422;-0,992655396461487;-0,120975628495216;0;-0,713258266448975;-0,0852094292640686;0,69570255279541;0;-0,700901091098785;0,0858766585588455;-0,708069860935211;0;0;0;0;1

Matriz  Estimado

 Estim :0,00364387115235874;-0,99443968696972;-0,105244625433272;0;-0,723217903022245;-0,0753046819503891;0,686502053619985;0;-0,690610300351168;0,0736132722809916;-0,719470985650536;0;0;0;0;1

 

Cociente entre Incognita y estimada (producto de incognita por inverso del estimado 

Coci1 :0,999870104920618;-0,0087248398038131;0,0135586473570943;0;0,00891766236101019;0,999859047947129;-0,0142268406763513;0;-0,0134326034270604;0,0143458892322917;0,999806895645762;0;0;0;0;1

 

Cociente entre Incognita y estimada (producto de inverso del estimado por incognita  

 Coci2 :0,999892809301823;-0,00129942857379624;-0,0145850216326553;0;0,00152972584058968;0,999874252544944;0,0157899671944284;0;0,0145626801937328;-0,015810566970372;0,999768986666743;0;0;0;0;1

Desde luego, podemos acercarnos sin ruido tanto como queramos (menos de un décima de milímetro en este caso que sigue) permitiendo valores incrementales del ángulo ‒límite de decrecimiento del ángulo de salto‒ más y más. Son dos entes idénticos girados y el algoritmo se acerca sin problemas.

Dist: Ini= 344 114,0º | 124,0º Busca=00 mm| 86,0º | 90,0º
Resultados: Cota_distan: 0.1 ángulo salto: 0.0625 salto increm: 0.1 Dt_mm ruido: 0 Pasos: 516
Arti usadas: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
Incog eje:-0,550198631675411;0,541362771035471;0,635773399757572
Estim eje:-0,604499333623129;0,684041805476083;0,408249144530902
Incog angle:173,316259091037
Estim angle:166,799753395752
Incog :-0,549263009856542;0,540442174742889;0,634692256638662;0,0582935770512676
Estim :-0,60049302532173;0,679508330894139;0,405543480776121;0,114939288258647
Incog :-0,252258539199829;-0,909550189971924;-0,330278724431992;0;-0,723019063472748;-0,0496810115873814;0,689039528369904;0;-0,643124580383301;0,412613928318024;-0,645089626312256;0;0;0;0;1
Estim :-0,252394173109106;-0,909305784776577;-0,330847655503913;0;-0,722854268623186;-0,0501147765201113;0,689180829323912;0;-0,643256471179128;0,41309986558483;-0,644646890429159;0;0;0;0;1
Coci1 :0,999999776338293;0,0003063011494297;-0,000554970789582165;0;-0,000306082613422576;1,00000000271912;0,000376282809420037;0;0,000555055228321971;-0,000376110270311592;0,999999828082815;0;0;0;0;1
Coci2 :1,00000004984417;6,07199054406538E-05;0,000243337832136981;0;-6,05899712310953E-05;0,999999760405692;-0,000693145182902088;0;-0,000243470603386919;0,000693061309934295;0,999999796890364;0;0;0;0;1

Otros

 Dist: Ini= 318  111,0º | 116,0º  Busca=06 mm| 85,0º | 85,0º

Resultados: Cota_distan: 1 ángulo salto: 0.9375 salto increm: 1 Dt_mm ruido: 0 Pasos: 21

 Arti usadas:  0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

 Incog eje:-0,670553133818032;0,641490236615612;0,372624168638672

 Estim eje:-0,688749132403897;0,657819351592481;0,304792278910287

 Incog angle:154,626008425624

 Estim angle:153,581210397267

 Incog :-0,65418118779142;0,625827878182254;0,363526332136995;0,219624785196773

 Estim :-0,670525827010654;0,64041440344276;0,296727916258099;0,228510504983597

 Incog :0,000589616654906422;-0,992655396461487;-0,120975628495216;0;-0,713258266448975;-0,0852094292640686;0,69570255279541;0;-0,700901091098785;0,0858766585588455;-0,708069860935211;0;0;0;0;1

 Estim :0,00364387115235874;-0,99443968696972;-0,105244625433272;0;-0,723217903022245;-0,0753046819503891;0,686502053619985;0;-0,690610300351168;0,0736132722809916;-0,719470985650536;0;0;0;0;1

 Coci1 :0,999870104920618;-0,0087248398038131;0,0135586473570943;0;0,00891766236101019;0,999859047947129;-0,0142268406763513;0;-0,0134326034270604;0,0143458892322917;0,999806895645762;0;0;0;0;1

 Coci2 :0,999892809301823;-0,00129942857379624;-0,0145850216326553;0;0,00152972584058968;0,999874252544944;0,0157899671944284;0;0,0145626801937328;-0,015810566970372;0,999768986666743;0;0;0;0;1

 

 

 

 Dist: Ini= 289  110,0º | 115,0º  Busca=05 mm| 84,0º | 84,0º

Resultados: Cota_distan: 1 ángulo salto: 0.9375 salto increm: 1 Dt_mm ruido: 0 Pasos: 22

 Arti usadas:  4 5 8 9

 Incog eje:-0,670553133818032;0,641490236615612;0,372624168638672

 Estim eje:-0,692855545483378;0,646921106568634;0,318503178899275

 Incog angle:154,626008425624

 Estim angle:154,331715503312

 Incog :-0,65418118779142;0,625827878182254;0,363526332136995;0,219624785196773

 Estim :-0,675546047367356;0,630759181116262;0,310546065456158;0,222129544531077

Incog :0,000589616654906422;-0,992655396461487;-0,120975628495216;0;-0,713258266448975;-0,0852094292640686;0,69570255279541;0;-0,700901091098785;0,0858766585588455;-0,708069860935211;0;0;0;0;1

 Estim :0,0114079933344832;-0,990176655438912;-0,139355834868483;0;-0,714250831136134;-0,105602641767917;0,691877035514967;0;-0,699796833309084;0,091642092269047;-0,708439213352232;0;0;0;0;1

 Coci1 :0,999769586522181;0,0207056388328629;-0,00567775021591783;0;-0,0207146679338;0,999784270288003;-0,00153586341581108;0;0,0056447290883829;0,00165310853016637;0,999982735960584;0;0;0;0;1

 Coci2 :0,999940399982579;-0,0105595141884203;-0,00278116927709571;0;0,0105060900905195;0,999772457972851;-0,0185697877756212;0;0,00297663614728688;0,0185394817587024;0,999823734815338;0;0;0;0;1

 

 

 Dist: Ini= 279  105,0º | 111,0º  Busca=20 mm| 82,0º | 83,0º

 Resultados: Cota_distan: 1 ángulo salto: 0.9375 salto increm: 1 Dt_mm ruido: 100 Pasos: 19

 Arti usadas:  4 5 8 9

 Incog eje:-0,670553133818032;0,641490236615612;0,372624168638672

 Estim eje:-0,653718658273988;0,668236537501461;0,355122296923913

 Incog angle:154,626008425624

 Estim angle:146,851008357327

 Incog :-0,65418118779142;0,625827878182254;0,363526332136995;0,219624785196773

 Estim :-0,626556418254912;0,640471074497767;0,340366840669015;0,285261759176104

 Incog :0,000589616654906422;-0,992655396461487;-0,120975628495216;0;-0,713258266448975;-0,0852094292640686;0,69570255279541;0;-0,700901091098785;0,0858766585588455;-0,708069860935211;0;0;0;0;1

 Estim :-0,0521055669906606;-0,996769812335303;-0,0611142463393505;0;-0,608395237397479;-0,0168450629668606;0,793455404522339;0;-0,791921867989922;0,0785250601444377;-0,605552285049496;0;0;0;0;1

 Coci1 :0,996811545295345;-0,0796261435519637;-0,00515818676201309;0;0,0795815760103897;0,987387240998767;0,136869472607663;0;-0,00580525617294427;-0,136843569948033;0,990575693381456;0;0;0;0;1

 Coci2 :0,988971111370952;0,0355562793419279;0,143777390887975;0;-0,0436111320063281;0,997627761224202;0,0532644727878769;0;-0,141542403003113;-0,0589473025591303;0,988175607080415;0;0;0;0;1

____________________________________________________________________________________________
 
 
Nos preguntábamos ¿qué nos queda? 
 
1. Esqueletos completos
2, Variar la distancia, es decir su tipo. (incluso distancias entre cuaterniones y matrices)
3. Añadir orígenes diferentes a cada imagen (translación diferente para cada uno, situación que se presenta con dos cámaras.
4. Operar con dos cámaras reales, diferentes y simultáneas.
5. Promediar los operadores estimados sobre varios esqueletos (¿1 segundo, 30 imágenes?).
 
 
 
Vuelta al Principio    Última actualización: viernes, 18 de septiembre de 2015    Visitantes: contador de visitas