hemjos visto ya Proyecto Danzante. Matriz que reune por giro bloque de mocion doble.htm y

Veamos ahora su complemento con escalado, que ha funcionado perfectamente en parejas individuales.

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ahora hemos reunido pares de psudoesqueletos uno a uno, obteniendo la matriz individual que reune la pareja. Y cuando contamos con uhna mocion doble, obtenemos la matriz de cada pareja y promediamos (de alguna manera) todas ellas para jllegqar a la media, la apropiada, suponemos, para obtener una distancia global (de mocion simple a mocion simple) mínima como nos pide la calibracion.

Pero hay una modo de obtener lam matriz globla, en bloque la llamamos, que minimiza la distancia global entre mociones homólogas (almacenadas con numero de motor igual, lo que signigiva una captacion miy cercana en el tiempo, es decir, casi sumltáneas 8esta 'wsimuoltaneidad ha de ser precisada, ecaluada y validadqa).

Pata ello definimo sl adistancia global o de bloque, sumando los cuadrados de todas las distancias entre esqueletos de todos los motores (cuadros, frames), que definimos en la Distancia cuadratica entre mociones en bloque. Es decir simamos los ciadrados de las diferencias entre cada coordenada homóloga de cada articvulacion homóloga de cada esqueleto homólogo de cada cuadro de una mocion doble o parte de ella (definida mediante la primer y último cuadros tomados en cuenta).

Este proceso, cuta duración o coste informático habrá que comparar con el ya visto (cuadro a cuadro), tiene la gran ventaja de que no hay que promediar nada (con las necesarias demostraciones teóricas subsiguientes además para probar que coincide con la deseada, la solución de un sistema de ecuaciones por mínimos cuadrados):

la matriz global de giro (a ampliar a escalado) es la pedida en la calibracion del par de camaras

y cumple la condición de que el gradiente es nulo,

porque cualquier giro adicional nos aleja las mociones entre sí: es el mínimo, par una cota determinada.

Para el caso de giro, la velocidad en muchísimo mayor: unos 5 segundos para 50 cuadros (1000 pares de articulaciones homólogas)

El resultado es parecido, para los primeros 50 cuadrps, los 50 siguientes, .

angeles1.mc1 ha sido girada con la matriz aleatoria que aparece como incógnita más abajo.
BLOQUE.escala Dist: ini= 199 ant=03 mej=03 mm GLOBAL=01 mm	BLOQUE.escala Dist: ini= 193 ant=05 mej=05 mm GLOBAL=04 mm
Moción: C:\Danzante\Danzante XII\Mociones\angeles.mc1 Cuadros de: 5 a: 55 BLOQUE.escala Dist: ini= 199 ant=03 mej=03 mm Acerco mocion 3 a:-2 Resultados Escalado en BLOQUE: Cota_distan: 1 porcentaje_salto: 2.5 salto increm: 1 Dt_mm ruido: 0 Pasos: 12 Arti usadas: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 Arti no usadas: Incog eje:0;1;0 Estim eje:0;1;0 Incog angle:0 Estim angle:0 Incog :Identity \| Cuat: ,000 ,000 ,000 1,000 \| áng: 000 090 090 090 grados Eje: 090 000 090 Ángulo: 0 º Estim : \| Cuat: ,000 ,000 ,000 1,000 \| áng: 000 090 090 090 grados Eje: 090 000 090 Ángulo: 0 º Incog mat: \| 1,558 ,000 ,000 ,000 \| NeuN090 090 090 \| ,000 1,300 ,000 ,000 \| 090 NeuN090 090 \| ,000 ,000 1,369 ,000 \| 090 090 NeuN090 \| 1,000 \| 000 grados Estim mat: \| 1,557 ,000 ,000 ,000 \| NeuN090 090 090 \| ,000 1,302 ,000 ,000 \| 090 NeuN090 090 \| ,000 ,000 1,365 ,000 \| 090 090 NeuN090 \| 1,000 \| 000 grados	Moción: C:\Danzante\Danzante XII\Mociones\angeles.mc1 Cuadros de: 54 a: 104 BLOQUE.escala Dist: ini= 193 ant=05 mej=05 mm Acerco mocion 3 a:-2 Resultados Escalado en BLOQUE: Cota_distan: 1 porcentaje_salto: 2.5 salto increm: 1 Dt_mm ruido: 0 Pasos: 13 Arti usadas: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 Arti no usadas: Incog eje:0;1;0 Estim eje:0;1;0 Incog angle:0 Estim angle:0 Incog :Identity \| Cuat: ,000 ,000 ,000 1,000 \| áng: 000 090 090 090 grados Eje: 090 000 090 Ángulo: 0 º Estim : \| Cuat: ,000 ,000 ,000 1,000 \| áng: 000 090 090 090 grados Eje: 090 000 090 Ángulo: 0 º Incog mat: \| 1,558 ,000 ,000 ,000 \| NeuN090 090 090 \| ,000 1,300 ,000 ,000 \| 090 NeuN090 090 \| ,000 ,000 1,369 ,000 \| 090 090 NeuN090 \| 1,000 \| 000 grados Estim mat: \| 1,563 ,000 ,000 ,000 \| NeuN090 090 090 \| ,000 1,307 ,000 ,000 \| 090 NeuN090 090 \| ,000 ,000 1,387 ,000 \| 090 090 NeuN090 \| 1,000 \| 000 grados

Nos ha parecido acertado igualar los tamaños aparentes de ambos fragmentos, mediante la senculla rutina, que evalua esos tamaños (la norma en realidad, suma de todos cuadrados) y luego escalar el

'igualo tamaños aproximados, para centrar y pa que si

Dim tama0, tama1 As Double

tama0 = tama_1_mociones_mm(prin, fin, mocion_tranf)

tama1 = tama_1_mociones_mm(prin, fin, 1 - mocion_tranf)

Dim vector_escala As Vector3D

'factores positivos y negativos

vector_escala.X = tama1 / tama0

vector_escala.Y = tama1 / tama0

vector_escala.Z = tama1 / tama0

Dim matriz = Matrix3D.Identity

matriz.Scale(vector_escala)

Dim distas = transforma_bloque_pseudoesqueleto_sin_alma_feten(3, prin, fin, 2, matriz, 1, almaceno) 'As Double 'devuelve distancia_2 Point4D()

If almaceno = 1 Then matriz_estimacion_total.Scale(vector_escala)

Se emplean varias distancias entre mociones:

Nótese que la estimación es buena realizando la reunión con el segundo esqueleto girado con parámetro conocido, lo que hemos llamado simulacion. El giro se genera aeatoriamente, pero el algoritmo estimador 'no sabe su valor': Aparece la moción, angeles2.mc1, pero aparece n las trasformaciones ejercidas sobre ella, rotaciones . Sí aparece un ruido añadido, en la segunda las estimaciones.