Public Function distancia_pseudoskel(pseudoskel1() As Point4D, pseudoskel0() As Point4D) As Double
'Dim ii As Byte
Dim dista As Double = 0, dista_ii As Double, Dim numero As Double = 0
for motor=0 to numero pulsos
For ii = 0 To 20 - 1
If arti_suena(ii) <> 0 Then
'p4nulo.length()
If pseudoskel1(ii) <> p4nulo And pseudoskel0(ii) <> p4nulo Then
'positivo o nulo
'con vector, hallo lenghth-cuadrado
dista_ii = (pseudoskel1(ii).X - pseudoskel0(ii).X) ^ 2 _
+ (pseudoskel1(ii).Y - pseudoskel0(ii).Y) ^ 2 _
+ (pseudoskel1(ii).Z - pseudoskel0(ii).Z) ^ 2
'ppueden se nulas la distancia para esa esa articulacion, PERO CUENTA
'If dista_ii > 0 Then
dista = dista + Sqrt(dista_ii) : numero = numero + 1
'End If
End If
End If
Next
next motor
end sub
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