Se trata de encontrar la transformación geométrica, roración y translación, que lleva un conjubto de puntos 8considerados como pertenecientes a un síldo indefprmabla, a coincidir con elotro, asimismo pertenecientes a ese síldo indeformabla.En principioo no consideramos la translación, ya que los conjuntos de puntps, llamados pseudoesqueletos (porque solos puntyos están tomados de un esqueleto Kinect), están referido acada uno a su propio centro de referencia, que es el punto (o articulación) nº 2 . Resilbamps el problema. Para guiarnos en nuestra búsqueda tenemos que definir primero una función o parámetro o medida que asignmaos al pareja de pesqueletos cualquiera que sea su posidion relativa. Esa medida reflejará ñaproximidad o lejanía entre ellos ‒ya que queremos llevarlos a coincidir‒, es decir, es unha distancia que crece al alejarse y decrece al acercarse ambos pesuqeletos. La propuesta inmediata es consoderar la suma de distancias entre puntos homólogos de ambos, o bien su media.
de(p,q) = S [|pi-qi|e]1/e d2(p,q) = S √[(pi-qi)^2]Asimismo podemos considerar no lolas distancias sino los ángulos (que deben ser iguales si concemos el eje de rotacion). pero no conocemos ese eje, que es precisamente una de las incógnitas del problema (de hecho la mitad, siendo la ortra el ángulo girado, ambos parámetros constitutivos del xuarernion buscado). Vamos a movernos osbre una superficie esférica ?? que es la ((()))). En fundamental y precio definir esa supercie o ese espacio para considerar en ellos los movimeinots, es decir, las direcciones. Elo preocedimento derá eñ permanente n toda búsqueda. Ensayo y error, O lo que es igual (ymas detallado:
1. Medida de diatcmia inicial 2. Movimiento en un dirección determinada. 3. Medida de distancia. 4. Diferencia (comparación) entre ambas medidas. 5. Si es mayor, tomamos ela direccion opuesta, si es menor no cambiamos.significa que nos hemos 'acercado' 6. Seguimos movinedonos en la direccion (inicial o medificada) hasta que la distancia aumente. 7. En ese momnetyo retrocedemos al punto que ha sido hasta ahora el más cercano, con los parámetros siguintes: 1º direeccion y salto predeterminado en ella. 8. Tomamos una direccion no coincidente con las anteriores, típicamnete la perpendicular, y repetimos los pasos . 9. Noa encontramos en un punto o´timo sefín la sunda direccion, y bueno segun la primera, ya que no podemos garantizar la constancia de la componente d ela distancia segunesa direccion (en ujh plano sí lo w3ería) (figura) 10. Retimos la misma estratefia con un paso o incremento menores. 11. así en con paso menores hasta que jjeguemos aun ótimo para el último (u más pequeño de eso pasos.Así contado es algo farragoso, pero en su realizacion es muy simple porque es la estratefia universal de animales y humanos para llegar a un objetivo. En ese caso las distancias son intensidad de estímulo:
0. Inicio: estimulo-direccion-
1. Ciclo: (movimiento-consciencia de estímulo ‒comparacion con anterior- nueva direccion.)
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lunes, 18 de abril de 2016
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