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Reunir imágenes. Estrategias V. Simulación Aproximación por micropasos  (incluido en Danzante)

 

Queremos decir, con esa algo desafortunada expresión que vamos a aplicar incrementos minúsculos de giro qa la situación del esqueleto en un momento dado. En lugar de aplicar una interpolación variable a grandes saltos, como hacíamos hasta ahora, la razón reside en las consideraciones sobre la no conmutabilidad de la aplicación sucesiva de operadores de giro (matrices o cuaterniones) que veíamos en Movimientos y transformaciones en el espacio. Porque el empleo de interpolaciones reduce todos los saltos en una dirección a uno sólo, lo que evidentemente suprime el orden de esos saltos, que era tentativo y caso aleatorio, y lo reordena diferentemente. Por eso, creemos, no hemos podido reunir hasta ahora, salvo en casos triviales, como una matriz incógnita en una sola dirección.

 

De modo que todo sigue igual hasta ahora (el método en Estrategias IV. Aproximación manual. Dos Ruedas. pero ahora las dos ruedas , o mejor sus movimientos generan los pequeños incrementos citados más arriba en las mismas matrices búsqueda citadas allí, pero de pequeñísimo ángulo. Además (muy importante) hay una tercera Rueda

 

El éxito en la reunión de ambos esqueletos , el móvil en amarillo y el verde como objetivo (ver gráfico , tomado de la citada página), nos permitirá, ya, implementar el método automático (Newton, gradientes) para la reunión automática. Sólo nos faltará el paso sencillo de referencias diferentes (translaciones, y por último emplear efectivamente dos cámaras. Porque todavía estamos simulando.

 

Este buen resultado se ha conseguido tras numerosos tanteos, como se ve en la figura. Amarillo muy cerca (visualmente) de verde, habiendo partido de blanco.

 

Acercamiento manual de l esqueleto inicial (blanco) al incógnita (verde) ‒que fue generado mediante tres matrices diferentes de 1º en los planos XZ, YZ y YZ‒ mediante micropasos (de 1º) aplicados manualmente al observar cuales de los 3 y sus inversos van reduciendo más rápidamente la distancia entre el esqueleto móvil (amarillo) y el verde (incogmita) partiendo del blanco.

 

Conseguido este acercamiento manual, a ojo, ahora será muy fácil implementar acercamientos automáticos basadas en la misma distancia o en otra más eficientes.

 

En general necesitamos:

 

    1. un esqueleto de partida (lo obtenemos de la cámara o de una moción almacenada, que tocamos hasta llegar al valor de pulso deseado).

    2. una matriz de transformación, que obtenemos:

         2.1  del propio esqueleto (seleccionando uno de sus hueso y sus operadores absolutos o jerárquicos)

         2.2  eligiendo valores  en la ventan de matrices, para la matriz (MAT), o para el cuaternión (QUAT)

 

El procedimiento seguido a sido el siguiente:

1. Obtengo esqueleto de partida y matriz (ver 1 en lista anterior)  absoluta de uno de sus huesos, el 4.

2. Elijo micropasos con MSALTO. Se seleccionas saltos angulares de 1 grado.

3. Transformo ese esqueleto mediante esa misma matriz y lo tomo como esqueleto incógnita.

4. Mediante las flechas ampliadas con PgUp y PgDn, y observando en que dirección de las 6 posibles disminuye más la distancia a incógnita eme muevo en ella.

5. Repito 4 continuamente hasta llegar lo más cerca posible con ese salto de 1º.

Otro ejemplo

 

	Acercamiento manual de l esqueleto inicial (blanco) al incógnita (verde) ‒que fue generado mediante tres matrices diferentes de 1º en los planos XZ, YZ y YZ‒ mediante micropasos (de 1º) aplicados manualmente al observar cuales de los 3 y sus inversos van reduciendo más rápidamente la distancia entre el esqueleto móvil (amarillo) y el verde (incogmita) partiendo del blanco.
	Situacion inicial
	Paso intermedio 1
	Paso intermedio 2
	Abajo vemos la situación más cercana al esqueleto incógnita a la que hemos llegado manualmente con un incremento en todas las direcciones de giro de 1º: distancia recta media de .39 cm. a partir de la inicial de 35 cm. (ver ventana de matrices, arriba, izquierda. A mano nos hemos alejado hasta 46 cm.

 

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Vuelta al Principio    Última actualización: viernes, 18 de septiembre de 2015    Visitantes: